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    创业项目

    焊接科创团队进行机器人仿真

    时间ㄩ2018-8-28 21:37:14   作者ㄩ何发良   来源ㄩ   阅读ㄩ126   评论ㄩ0
    内容摘要ㄩ2018年8月27日至28日ㄛ山东大学材料科学与工程学院※管板焊接机器人三维定位§暑假科技创新社会实践团队继续来到山东大学焊接实验室ㄛ开始了为期两天的焊接机器人运动仿真建模的实验﹝

    2018827日至28日ㄛ山东大学材料科学与工程学院※管板焊接机器人三维定位§暑假科技创新社会实践团队继续来到山东大学焊接实验室ㄛ开始了为期两天的焊接机器人运动仿真建模的实验﹝

    27日上午9点许ㄛ团队全体成员开始了对仿真模拟前的准备计算﹝经过查询相关资料ㄛ实践团队决定用D-H法来表示焊接机器人ㄛ所谓的D-H法也就是以关节和连杆为基本单元来对机器人的结构进行简化描述的方法﹝首先分别用一个参考坐标系来表示每一个关节ㄛ其次确定相互连接的每两个关节的坐标系之间的变换关系ㄛ最后求出每个变换矩阵叠加后的总体变换矩阵﹝由于此次仿真的焊接机器人有6个自由度ㄛ计算?#35759;?#20559;大ㄛ以至于直到下午6点实践团队才完成了这一阶段的计算﹝

    晚饭后实践团队?#22253;?#22825;的计算结果进行了整理记录ㄛ于晚上8点开始了管板焊接轨迹规划的计算﹝即在构建?#30446;?#38388;?#26657;?#23545;焊接机器人的运动轨迹是基于直角坐标系?#30446;?#38388;网络中进行的ㄛ通过研究每个关节角度转动的插值函数来规划最佳的轨迹路径﹝实践团队在计算时所采用使用的插值函数属于三次多项式ㄛ10名成员历时两个小时ㄛ实践团队终于把待焊接管板的尺寸位置信息求解完成﹝

    由于27日实践团队已把数据全部求解出来ㄛ故28日上午实践团队直接进行了基于OpenGL的机器人仿真建模ㄛ成员分工合作使用Visual C++6.0环境进行程序?#30446;?#21457;﹝于28日下午5点ㄛ团队终于实?#33267;?#21033;用OpenGL进行的管板焊接模拟﹝模拟时实践团队在不同角度观察了管板焊接模拟程序的过程ㄛ发现模拟结果基本符合要求﹝

    经过两日对焊接机器人的模拟实验ㄛ整个团队不仅计算了新松机器人的D-H模型ㄛ还对管板焊接所需要行走的圆形轨迹进行了轨迹规划ㄛ编写了焊接机器人的仿真程序ㄛ还实?#33267;?#31649;板焊接过程的动画仿真﹝本次实验提高了成员解决实际问题的能力ㄛ并且对管板焊接过程起到了验证作用和参考作用ㄛ对于实际生产过程具有指导意义﹝



    标签ㄩ社会实践 焊接机器人 仿真实验 
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